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    • 专利摘要:

    公开号:WO1984004610A1
    申请号:PCT/JP1984/000227
    申请日:1984-05-04
    公开日:1984-11-22
    发明作者:Katsuaki Kusumi
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細
    [0002] プ ログラマアル コ ン ト 口 — ラ に おけ る シ ー ケ ン ス 異常チェ ッ グ方式
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明 は、 プ ロ グラマブル コ ン ト 口 - ラ に お い て 、 プ ロ グ ラ マプル コ ン 卜ロ 一ラ の処理結果に 異常が発生 し すこ と き 、 該障害の原因 を調査できるプログラマブル コ ン 卜 ロ ー ラ に お ける シ ー ケ ンス異常チ ェ ッ ク方式 に 関 す る 。
    [0005] 技 術
    [0006] 従来の シ一ケ ン ス制御 シス テ ム に お い て は 、 制御装置 側 と機械側 間 に シ ー ケ ン ス 回路、 す なねち 多数のリ レ ― 群か ら な る強電回路が介在 し 、 制御:装置から の指令 に よ り 所定 の リ レー を動作さ せ 、 こ れ に よ り 該指令 に応 じ た 動作を機械要素 に行わ せ て い た が 、 プ ロ グラ マプル コ ン 卜 ロ ー ラ （ 以下 P C と い う ) を 使用 し た シ ス テム に お い て は 、 上記 シ — ケ ンス 回路の倩報 を P C のメ モ リ 内 に プ 口 グラ ム と い う 形で 記億 さ せ 、 こ れ に よ り シ ー ケン ス 制 御 を行ねせ る シ ステ ム で あ る 。
    [0007] 例 え ば 、 上記 シ ―ケンス 回 路 を F. I G . 1 で示 すよ う な リ レ一シ ン ポルで表わ し た ラ ダ - 図 を作 り 、 こ れ よ り F I G . 2 で示 す命令コ一 ド と 才 ペ ラ ン ドで論理 的 に プ 口 グラ ム し た シ ー ケ ンス プ 口 グ ラ ム を P C の メ モ リ に 記 億さ せ制御 さ せ る もので あ る 。
    [0008] F I G . に 示 す ラ ダ一図 は 、 — 例 と し て 数値制 御 ( N ) ェ作機械 シス テム に おけ る ラ ダ一図の一部を 示 - S - すもので、 "1ト， #は添字記号を有する リ レー （ 図示せず ） における常開接点、 常閉接点を意味 し 、 例えば自動モ - ド時に M 0 3 ( 主軸正耘指令 ） が N Cよ り指令される と 、 リ レー M F , 1 2 , M 1 1 が動作 して リ レー M 0 3 X
    [0009] を動作させ、 その結果、 自動モー ドであるから リ レー A
    [0010] U Tは 0 Nし て お り 、 主軸が逆転 してなけれぱ （ リ レー
    [0011] S P C C Wが O F F ) 、 リ レー S P C Wが動作 し、 主軸
    [0012] 正転指令がェ作機械等の機械側に出力される こ とを意味
    [0013] し て お り 、 従来はこのラダ -図で表わされる よ う な リ レ
    [0014] 一群よ り なる強電回路でシーケンス制御さ れていた 。
    [0015] P Cではこ の よ う な機能を上記ラダー図 に基づいて F
    [0016] I G . 2で示すよ.う なシ― ケンスプ ロ グラムを作成し 、
    [0017] これを記億させ、 それに よ り シーケンス制御するもので、 こ の シ ーケンスプ ロ グラ ムにおける " R D " ， " A N D "
    [0018] , " W R T " , " 0 R，， ， -" A N D - N O T，， 等はそれ
    [0019] ぞれ命令コ ー ドで、 R Dは読出 し命令、 A N Dは論理積
    [0020] 演算命令、 W R Tは書込み命令、 0 R は論理和演算命令、
    [0021] A N D ♦ N 0 Tは否定値との論理積命令である 。 そ し て 、 オペラン ドの攔の数字は P C内蔵の後述するデー タ メ モ
    [0022] リ の ァ ド レスを表わ し 、 該ア ド レス と F I G . 1 で示す
    [0023] リ レーシンポル （ M F、 M 2 8等） と は対応 してお り 、
    [0024] F I G . Ί にそのリ レー シンポル と ア ド レスと の関係を
    [0025] 表示 し ている 。
    [0026] なお、 F I G . 2 に は、 参考までに右側 に リ レー シ ン
    [0027] ポルを表示 して関係を示 し て いる。 このシー ケンスプロ
    [0028] OMPI
    [0029] レ.、 WIPO .^ グラム の命令群 D 1 に よ り ォペ ラ ン ド に 記載さ れた デ一 タ メ モ リ の ア ド レス に 記憶さ れた 情報が命令 コ一ド に よ つ て演算する 。 す なわ ち 、 M F · 2 8 ♦ M 2 4 M 2
    [0030] 2 2 1 • M 1 8 · M 4 ♦ M 1 2 · M 1 1 の 論理演 算が実行さ れ 、 そ の 演算結果 （ " " ま た は " 0 " ) が リ レ ー M 0 3 X に 対応 す る デ ー タメ モ リ 所定番地 r 0 . 2 に書込ま れ、 ま た命令群 D 2 に よ り
    [0031] A U T ♦ M 0 3 X ♦ S P C C W
    [0032] の演算が実行され 、 そ の演算結果が 才ペ ラ ン S P C Wが指示す る デ一タ メ モ リ の所定 番地の 2 0 . 5 に 格納 される と 共に外部機械の工作機械 に は主-軸正転信号 ( S P C W ) が出さ れ 、 主軸 は正転 す る の よ う に し て 、 P C を用 い た シ— ケ ン ス 制御 シ ス テ ム はシ ー ケ ンス プ ロ グラ ム に よ つ て動作する が、 こ の制御 シ ス テムで は 自 動 運転中 、 シ ー ケ ンス上の障害が発生 し 、 かつ そ の障害 が 間欠で、 瞬藺 的な も の で あ つ た と き 、 そ の原因究明 が難 し か つ た 。
    [0033] 例え ば 、 N G 自軌運転中 、 停止 す ベき で は ない.に も係 わ ら ず 、 フ ィ - ド ホ ー ル ド状態で機械が停止 し' た と す る フ ィ ー ドホ ― ル ド 回路 は F I G . 3 A に示 す回路で 、 a は フ ィ ー ド ホ ール ド釦、 b は圧力 低下検出 ス ィ ッ チ 、 S P は フ ィ ー ドホ 一 ル ド リ レ ーであ り 、 こ の フ ィ 一 ド ホ一 ル ド 回路 を ラ ダ 一図 で 表わ し た も のが F I G . 3 B で示 さ れて い る 。 こ の 図 か ら 、 フ ィ 一 ドホ ー ル ド扰態で停止 し た こ と は 、 フ ィ 一 ド ホ一ル ド リ レ ー S P が 0 F F し た こ とを示 し てお り 、 そこでフ ィ ー ドホ ール ド リ レー S P の状態を示す信号、 すなわち 、 デ一 タ メ モ リ の フ ィ ー ド ホ ，ル ド リ レー S P のア ド レス位置、 1 0 2 . 5 を調べ る と 、 1 0 2 . 5 の位置に は 「 1 J が記憶さ れて お り 、 正常であ つ た と する 。 こ の こ と は、 自動運転中、 何 ら か の原因でフ ィ ー ドホ一ル ド釦ま た は圧力低下検出スイ ツ チの接点が一瞬開いた可能性がある 。
    [0034] しか し 、 これ らの接点 a , b は瞬間的にオ フ す.るだけ であるため 、 接点 a , b を監視 していても該接点の変化 を確認する こ と は困難である 。 このため、 どの接点系銃 に異常が生じたかを判断する こ とができず、 障害調査作 業が煩ね し く 、 そ ため、 障害調査用プロ グラ ムを作成 して該プ 口 グラムを P Gに入力 して障害部分を判別する 方式等が考え ら れて いるが、 こ れでも障害調査は煩わ し く 困難である 。
    [0035] 発 明 の 開 示
    [0036] 本発明の目 的は、 プ 口 グラマプルコ ン 卜ロ ー ラ （ P C ) を用 いて制御するシーケンス制御 において 、 間欠障害が 発生 し た とき 、 障害に関連する信号の変化を表示さ せる こ とに よ り 、 障害の原因をチ ェ ッ クできるァロ グラマブ ルコ ン 卜ロ ー ラ に おけるシ ーケンス異常チ ェ ッ ク方式を 提供する こ と に ある 。
    [0037] 本発明 は、 上記目 的を達成するため に 、 P Cでシ―ケ ンス制御を行う シ― ケンス回路の各要素の状態を読出す ためのァ ド レスを設定する ア ド レス設定手段 と、 該ア ド
    [0038] GMPI
    [0039] ；- lO レス 設定手段で設定 さ れた 7 ド レス と 該 ァ ド レ ス の信号 状態を記億す る ア ド レス設定用 テー ブル と 、 該設定 さ れ た ア ド レ ス の信号変化順 とその ときの信号状態を記憶す る た め の信号変化記憶テ 一 プルを記憶手段内 に 設け 、 上 記 7 ド レス設定用 テ ーブルに:記憶さ れた ア ド レス の信号 状態と 実際の信号状態を 比較 し 、 異な る と出力 す る 信号 変化検出手段か ら の信号 に よ り 、 信号変化書込み手段が 信号 が変化 し た ア ド レ ス と該 ァ ド レ ス の実際の信号状態 及び最後 に 変化 し た ことを上記信号変化記憶テ ー ブル に 書込む と 共に 上記 7 ド レ ス 設定用 テー ブルの 当 該 ァ ド レ ス の信号状態を実際の信号狀態に書き変える よ う に 構成 さ れ、 障害発生 時に 該障害に 関連 す る 各ァ ド レ ス を 上記 ァ ド レス 設定 手段から 上記 ァ ド レス設定用 テ一ブル に 設 定 す れば 、 上記信号.変化記憶 テ ー アル に 信 号 変化 が 生 じ た ァ ド レ スの順序 とそ のと きの信 状態が記憶 さ れ 、 こ の記憶内容を表示手段で表示さ せ て 、 各 ァ ド レ ス の信号 変化状態から 障害の原因調査 、 す な わ ち 、 シ ー ケ ン ス 回 路 の各要素の障害等を 調 ベ得 る よ う に し た も の で あ る 。
    [0040] そ のた め 、 本発 明のプ ロ グラ ム コ ン 卜ロ ー ラ に お け る シ一ケン ス異 チ ェ ッ ク 方式 で は 、 動作 す べ きで ない シ 一ケン ス 回路の要素が 間欠的 , 瞬間 的に 動作 し-、 機械を 停止さ せ る等の障害が 発生 し た と き に 、 そ の 障害 に 関連 す る要素の記憶 さ れて い る ァ ド レス を 設定 す る だけで 、 設定され た ァ ド レス の信号変化状態及び変化順序 を 表示 さ せ る こ と ができ る ので 、 障害原因 の発見が早 く 、 シ ス
    [0041] OMPI
    [0042] ゝ v//iI1-oU テムの復旧を早ぐする こ とができるものである 。
    [0043] - 図面の簡単な説明
    [0044] F I G , 1 は、 ラダ一図の一例を示す図、 F I G . 2 は、 F I G . 1 のラダー図をプ ロ グラム し たシ ーケンス プ 口 グラムの一例を示す図、 F I G . 3 Aは 、 フ ィ ー ド ホ ール ド回路図 、 F I G . 3 Bは、 周ラダ一図 、 F I G . 4 は、 本発明の一実施例のブ。 ッ ク 図.、 F I (3. 5 は、 本発明の一実施例のハ ー ドウ ェ ア構成図、 F I G . 6は . 周処理フ ロ ー、 F I G . 7は、 ア ド レス設定用テ一ブル T Aの一例、 F I G 8 は、 信号変化記億テ—ブル T B の一例である 。
    [0045] 発明を.実施するための最良の形態
    [0046] F I G . 4 に、 本発明 を実施 し た P Gのブ ロ ッ ク図を 示す 0 ■
    [0047] 1 はシ一ケンス制御手段で 、 N C工作機械等の機械か ら 入力 回路 4を介 し て受ける入力信号や. P C内部で記億 さ れたシーケンス回路中のコ ン 卜 ロ ール リ レー 6か ら の 信号を受け て シ ー ケンスプ ロ グラ ム に従 っ て信号を受け て 、 シ ーケンスプ ログラム に従 っ て 出力 回路 5を介 し て 出力信号を.機械に出力 し 、 機械を シ ー ケンス制御 を行 つ ている 。 さ ら に 、 本発明の P Cでは、 信号変化検出手段 2 , 信号変化書込み手段 3 ， ア ド レス設定手段 7 , 記憶 手段内に ア ド レ ス設定用 テープル T A , 信号変化記憶テ 一プル T Bを設けて お り 、 ァ ドレス設定手段 7 はシ ーケ ンス回路の各要素の状態を記憶 し た P C内のデー タ メ モ
    [0048] OMPI リ の ァ ド レスを設定 する た めのあので 、 障害が発生 し た と ぎ該障害に 関連 す る ァ ド レス を ア ド レ ス設定用 丁 ー プ ル T A に 設定す るも ので あ る 。 ま た 上記 ァ ド レス 設定 用 テ一プル丁 A は設定 さ れ た ァ ド レ ス と 該ァ ド レ ス の信 号状態をも記憶する 信号変化検出手段 2 は該 ド レ ス 設定用 テー プル 丁 A に記憶 さ れだ ア ド レ スの信号状態と 対応 す る ア ド レ ス の実際の信号 、 す な わ ち 、 '入力 回路 4 , 出力 回路 5 ， コ ン 卜 口 一ル リ レ一 6 の対応 す る デ一タ メ モ リ の ア ド レスの信号状態を比鲛 し、 当該 ァ ド レ スの信 号変化を検出 す る 、 信号変化耋込み手段 6 は上 記 ァ ド レス 設定 用 テ ーブル丁 A の 当該 ァ ド レ ス の信号状態を実 際の信号犹態 に:書 き変 え る ど共 に 、 当 該 ァ ド レ ス と 、 そ のァ ド レスの信号状態及び最後 に 変化 し た こ とを示す信
    [0049] '号 "3：·ェ記— ίΐ 7=5変化記憶 テ - プル T B に 記億 さ せ る 。 そ の 結果 、 上記信号変化記億 テ ーブル T B に は信号変化 ア ド レ ス順 と 、 その と き の 当 該 ァ ド レ ス の信号状態を 記憶 す る こ と と なる 。 今 、 P C で N C 工作機械等の機械を シ ー ケ ン ス 制御 を行 っ て い た と き 、 間欠的障害が発生 し 機械 が停止 し た と す る 。 そ こ で 、 ラ ダ一図等か ら 障害 に関連 する ァ ド レ ス を ア ド レ ス設定 手段 7か ら 入力 し 、 ァ ド レ ス設定用 テ一ブル 丁 A に 設定す る 。 信号変化検出手段 2 で は、 上記 7 ド レス設定用 テ一プル T A に設定 さ れ た ァ ド レ ス の実際の信号状態と 上記ア ド レス 設定用テ一ブル T A 'に 記億 さ れた 当該ァ ド レ ス に 対応 す る 記憶信号状態 ( 設定 当初 は 「 0 」 か丁 1 」 任意の値を記憶 し て い る ） を比較 し 、 異なれば信号が変化 したものと し て信号変化
    [0050] 記億テープル T B に記憶し 、 かつ 、 ア ド レス設定用 テ一
    [0051] プル T A にも実際の信号状態を記億させる 。 ぞの結果、
    [0052] P C が数回シ ーケンス制御をく り返すこ と に よ り 、 ア ド
    [0053] レス設定用テーブル T A に は 、 各ァ ド レスの現在の信号
    [0054] 状態が記億さ れ、 信号変化記億テーブル τ &に は信号状
    [0055] 態が変化 したァ ド レスの照序 と該ア ド レス φ信号状態を
    [0056] 記億する と共に最後に変化 した ア ド レスに は信号が付さ
    [0057] れる。 そ して 、 こ の信号変化記憶テ -ブル τ Β の記億内
    [0058] 容を表示させれば、 信号が変化 し た ア ド レス順序と 、 そ
    [0059] の ときの信号状態及び最後に変化 Lた アドレスがわかる
    [0060] ので 、 それに よ り 信号変化が正常であるか、 信号変化す
    [0061] べきでない 、 すなわち動作すべきでない要素が変化 し て
    [0062] いないか調査できるものである σ
    [0063] F I G 5 は、 本発明の一実施例の P Cのハ ー ド ゥエ
    [0064] ァ構成図で、 F I G , 6 は、 周実施例の処理フ. ロ ー を示
    [0065] すもので 、 F I G . 5 で 、 1 1 は P G全体を制御する制
    [0066] 御ァロ グラムを記億する R 0 M 、 1 2 はシーケンスァロ
    [0067] グラム及び信号変化検出プロ グラムを記憶する R 0 M、
    [0068] 1 3 はシ ーケンス回路の各要素、 すなわち 、 F I G . 1 ,
    [0069] F I G . 3 B 等の リ レーシ ンボルで表わ し たシーケンス
    [0070] 回路の各要素の状態を記億する R A Mで構成さ れたデ—
    [0071] タ メ モ リ 、 1 0 は制御プ ログラム ， シ ー ケンスプロ グラ
    [0072] ム に応じ て所定の シーケンス処理を行う マイ ク ロ プ ロ セ
    [0073] ッ サ （ M P U ) で、 こ れらマイ ク ロプロ セ ッ サ 1 0 , 制
    [0074] OMPI
    [0075] 雷 o .
    [0076] ？ .' ATlO 御プ ロ グラ ム を記憶す る R 0 1 1 , シ - ケ ン ス プ ロ グ ラ 厶及ぴ信号変化検出 プロ グ ラム を記億する R 0 1 2 シ ーケンス 回路の各要素の状態を 記憶するデー タメ モ リ Ί 3 に よ っ て F I G . 4 にお け る シ一ケン ス制御手段 1 信号変化検出手段 2 , 信号変化書込み手段を構成 し て い る。 1 4 は上記 し た ァ ド レス設定 甩テ一プル T A , 信号 変化記憶テ ー プル Τ Β を記憶する記憶保持形 の メ モ リ 、 Τ 6 は記憶保持形メ モ リ Ί 4 に 記憶 さ れ た テ ーブル T A ゃ テ —プル丁 B を表示する表示.装置で 、 C R T ま た -はプ リ ン タ 一等で構成 さ れる 。 1 5 :ば異常発生畤等に 異常動 作 に関連 す る要素のデ一タ メ モ リ の ド レ ス を設定 する 責な ど に F I G . 4 に おげる ア ド レ ス設定 手段 7 と し て 使用 さ れる キ ー ボ ー ド入力手段 、 4 ， 5 は 、 N C装置や 工作機械等 と P C と を接続 する ための入力 回 路 , 出力 回 路であ る n な お 、 1 7 はゾ 'ス で あ る 。
    [0077] 上記構成の P C は 、 R 0 Ί 2 に 記憶 さ れ た シ — ケン ス プ ロ グラ ム.に よ っ て外部機械を シ — ケ ンシ ャ ル に 制御 し て お り 、 入力 回路 4 ， 出力 回 路 5 か ら 入 カ ， 出 カ さ れ る信号 に よ り シ ー ケン ス 回路の各要素の信号状態 はデ一 タ メ モ リ Ί 3 の所定 ァ ド 'レ スに 記憶 さ れて い る 。 そ し て シ ー ケン スプ 口 グラ ム の 処理 が終ねると 、 信号変化検出 プ ロ グ ラ ムを実行 し 、 これを巡環 し て 行 つ て い る 。
    [0078] こ う し て 、 シ ー ケン ス処理を行 つ て い る途中で 、 機械 側 の リ ミ ッ ドス ィ ツ チ等の セ ンサ 一 が 動 作す べ きで な い と き に一瞬動作 し 、 機械 が停止 す る と い う 間欠 障害が発 生 した と する 。 この よう な場合の障害調査についての本
    [0079] 発明の方式を、 F I G . 6 の処理フ ロ ー と共に説明する 。
    [0080] まず、 障害が発生する と 、 操作者は障害が生 じた動作
    [0081] に関連するシ ーケンス要素のア ド レスをラダー図等か ら
    [0082] 求め 、 これをァ ドレス設定手段 7 であるキーボー ド 1 5
    [0083] よ り 入力 し、 記憶保持形メ モ リ 1 4 内の ア ド レス設定用
    [0084] テーブル丁 A に F I G . 7 に示すよ う に記憶させる。 記
    [0085] 憶 したア ド レスの信号状態をもキー ボー ド等のア ド レス
    [0086] 設定手段 6 から入力 し て'記憶させても よいが、 これを入
    [0087] 力 しなければ 「 1 J ま た は 「 0 」 の任意の状態で ァ ド レ ス設定用テーブル T A に は記憶されている 。 一方、 P C のマイ ク ロ プ ロ セ ッ サ 1 0 は Ί シーケンス制御が終了 し た後、 ア ド レス設定用テ一プル T A に ア ド レスが設定さ れているかア ド レス設定用テープル T Aの先頭か ら サー チする （ F I G . 6 S 1 ) 。 設定されて いれば、 セ ッ 卜 さ れた ア ド レスの ア ド レス設定用 テ 一アル T A に記.億さ れた信号状態 と実際の信号状態、 すなわ ち 、 デー タ メ モ リ 1 3 に記憶さ れた入， 出力 回路 4 ， 5 、 コ ン 卜 ロ ール リ レー 6 の信号状態を比較 し （ F I G . 6 S 2 ， S 3 ) 、 周 じであれば ア ド レス設定用 テ ーブル T Aの次の番号に 記億された ア ド レスを同様に比較する （ F I G . 6 S 4 ) 。 こ の よ う に し て 、 ア ド レス設定用 テープル T A に記億 されたァ ド レスの信号状態と実際の信号状態が異なるも のがある と 、 ア ド レス設定用 テ ーブル T Aの当該ァ ド レ スを実際の信号状態に し （ F I G . 6 S 5 ) 、 記憶保持
    [0088] OMPI WIPO 形メ モ リ 4 内の信号変化記憶テ ―ブル T B をサ ー チ し 該テ — アル 丁 B 上で最後 に 変化 し た 信号を記億 し て い る テ ー プル！¾番号を サ一チ し 、 なけれぱ 、 始め て信号変化 記憶テ一プル T B に 記億さ れる こ と を意味 するの で テ ー プル内番号 1 番を選択 し 、 存在 すれば、 次の テ — ブル内 番号を選択 する ( F I G . 6 S 6 , S 7 , S 8 , S 9 ) そ し て 、 その選択 さ れた テ ー 7ル内番号位置 に ァ ド レス 設定用 テ ー ブル T A に 記憶 し た 当 該 ア ド レ ス と その信号 状態を記憶させ （下 I G . 6 S w ) 、 こ の テー ブル内番 号位置に最後 に 変化 し た こ とを示す信号 例 えばマ ー ク をつ け、 先 に つ け ら れて い た テ一:プル内番号のマ ー ク は 消 す （ F I G . 6 S 11 ) 。 そ し て 、 次に 、 現在選択 さ れ て い る ァ ド レ ス設定 用 テ — プル T A 内の番号の次の番号 を選択 し ( F I G . 6 S 4 ) 、 先 ど周様な処理 ( F I G 6 S 2 , S 3 , S 4 ， S 5 … … ） を 行 う 。
    [0089] 上記 し た よ う な処理 を 、 マ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ 1 0 は Ί シ - ケ ン ス 制御 終了 する毎 に 巡環 し て 行 う ので 、 ァ ド レ ス設定用 テ一プル T A に は 設定 さ れ た ァ ド レ ス の現在 の 信号状態が 、 ま た 、 信号変化記憶テ —ブル 丁 B に は 、 ド レス設定甩テ ー プリレ T A 設定 し た ア ド レ ス の信号状 態が変化 し た 順序 と 現在 の信号状態 が記憶 さ れる こ と に な る 。 な お 、 信号変化記憶 テ一プル T B に 最後 に 変化 し た ァ ド レス を記憶 し た位置 にマ一ク等をつ け る の は、 信 号変化記憶 テ一アル T B の 記億容量が無限大で な いか ら 信号変化記億テ一ブル T B を巡環し て 使用 する た め 、 こ の信号をつ ける こと に よ り 順序が分かるよ う に したもの である。
    [0090] こ う して得 られた信号変化記憶テーブル T Bを表示位 置 1 6等で表示させれば、 信号状態が変化 し た ア ド レス 及ぴその順序が明示されるので、 変化すベきでないア ド レスすなわち作動 すべきでない要素が変化 した こ と等が 発見でき、 障害調査を容易 に行えるものである 。
    [0091] 次に、 一例 と し て F I G . 3 A , 3 Bで示す フ ィ ー ド ホ一ル ド状態で機械が停止 し た ときを例 に と り 説明する 。
    [0092] ま ず 、 フ ィ ー ドホール ド回路を示すラダ一図 （ F I G .
    [0093] 3 B ) よ り 、 フ ィ ー ドホ ―ル ド回路に関連する ア ド レス、 3 1 . 5 , 2 4 . 5 , 10 2 . 5を 、 F I G . 7 に示す よう に 、 ア ド レス設定用テ ープル T Aに設定 し 、 一度フ ィ 一 ドホ ール ド釦 a を 0 F F , 0 Nさせる 。 する と 、 マ イ ク 口プロ セ ッ サ Ί 0はア ド レス設定用 テーブル T Aを サー チ し （ F I G . 6 S 1 ) 、 ア ド レス設定用 テ ーブル
    [0094] T A内番号 1番に設定された ア ド レス 3 1 . 5の記憶信 号状態は 「 0 J で 、 実際の ア ド レス 3 1 . 5の信号状態 はフ ィ 一 ドホ ール ド釦 a がー度 0 F Fするので、 すなわ ち 3 . 5の リ レ —が作動 し Γ 1 」 とな つ た こ とを意味 するから 、 アド レス設定用テーブル T A内の ア ド レス
    [0095] 3 . 5の信号状態と実際の信号状態が異なるので （ F I Θ . 6 S 2 , S 3 ) 、 ァ ド レス設定用 テ ーブル T Aの ア ド レス 3 1 . 5の信号状態を実際の状態 Ί に変え 、 信 号変化記憶テーブル T Bに F I G . 8 に示す よう に 、 変
    [0096] OMPI 5
    [0097] 10
    [0098] 20
    [0099] 25 つその ときの信号状態 Ί を記億 し、 かつ 、 最後に変化 し たマ ー ク を信号変化記憶テープル T B 内番号 3 か ら 4 へ つ け変える （ なお、 こ のマー ク は、 先の説明では省略 し てきたが、 上述 したケー ス において は信号変化記億テー プル T B 内番号 1 から 2 、 2 か ら 3 、 3 から 4 へ とつけ 変えら れて きている ） 。 この状態で自動運転を開始させ る と 、 ア ド レス設定用 テープル T A に設定 した ア ド レス
    [0100] 3 1 . 5 , 2 4 . 5 , 1 0 2 . 5 の信号変化順序及ぴ信 号状態が信号変化記億テープル T 'B に記億される 。 そし て 、 運転途中 、 フ ィ ー ドホ ール ドで停止 レた と き、 信号 変化記憶テ一プル τ Β を表 7 装置 1 6 で表示させる と 、
    [0101] F I G . 8 のよ う な状態を示 し て いた とする 。 こ の F I G . 8 で示す信号変化記憶テーブル Τ Β の記憶内容か ら 、 信号変化記憶テーブル Τ Β 内番号 8 の ア ド レス 1 0 2 .
    [0102] 5 が最後に変化 し た こ と を示 じ て お り 、 その前に変化 し た ァ ド レスを調べる と 、 信号変化記憶テ ーブル Τ Β 内番 号 5 及び 7 で示す よ う に 、 ァ ド レス 2 4 . 5 の リ レーが 一度 0 Ν , 0 F F し ている こ とが理解できる。 これは、 ア ド レス 2 4 . 5 の圧力低下検出スィ ッ チ b が一瞬働い た こ と を意味するので、 障害原因 が圧力低下検出スィ ッ チの作動であるこ とを発見する こ とができる 。
    [0103] なお、 上述 した実施例では 、 入力 回路， 出力 回路から の信号状態もデー タ メ モ リ に記憶させるよう に したが 、 入力 回路， 出力 回路の信号状態はデー メ モ リ に記億さ せず に 、 入力 回路， 出力回路の各端子に ア ド レスを割当
    [0104] OMPI て 、 ァ ド レス設定手段か ら入力 された ド レス に応じ て 入力回路 , 出力 回路の各端子及びコ ン ト 口 ール リ レ ー の 信号状態を記憶するデ— メ モ リ のァ ド レスの信号状態 を読み出す よ う に し て も よ い 。
    权利要求:
    Claims

    請 求 の 範 囲
    . プロ グマブルコ ン 卜 口一ラを用 いたシーケンス制御 において 、 シーケンス回路の各要素の状態を記憶 して いるア ド レスを設定 する ア ド レス設定手段と 、 該ア ド レス設定手段で設定されたァ ド レス と該ァ ド レスの信 号状態を記億するァ ド レス設定用 テ ーブルと信号変化 状態を記憶する信号変化記億テーブル と上記ァ ド レス 設定用 テ ープルに記億された ァ ド レスの信号状態と実 際の信号状態が異なる と岀カする信号変化検出手段と 該信号変化検出手段に よ り 検出さ れた信号が変化 し た ァ ド レス と該ア ド レスの実際の信号状態及び最後に変 化 し た こ と を上記信号変化記憶テ一アルに書込む と共 に上記ア ド レス設定用テ一プルの当該ァ ド レスの信号 状態を実際の信号状態に書き変える信号変化書込み手 段と 、 表示手段を有 し 、 障害発生時に該障害に関連す る ァ ド レスを上記ァ ド レ ス設定用 テープルに設定する こ と に よ り 、 上記信号変化記憶テ一ブルに記憶された 変化 し た ァ ド レスの照序 と信号状態を上記表示手段に 表示させて障害の原因調査を行う こ とを特徴と するプ ロ グラマプルコ ン ト ロ ー ラ における シーケン ス異常チ エ ッ ク方式。
    . 上記シーケンス回路の各要素の犹態を記憶 している ア ド レスは、 該シ ーケンス回路の各要素の状態を記憶 するメ モ リ の ァ ド レスである請求範囲第 1 項記載のプ ログラマプルコ ン ト ロ ー ラに おける シーケンス異常チ エ ッ ク方式 。
    3 . 上記シーケンス回路の各要素の状態を記憶 し ている ド レスは 、 上記シ一ケンス回路中の コ ン 卜 口 一ル リ レ一の状態を記:億するメ モ リ の ァ ド レス及び入力回路， 出力 回路の各端子の ア ド レスであ る請求の範囲第 項 記載のプ ロ グラマプルコ ン ト ロ 一ラ に おけるシ — ケン ス異常チエ ツ ク方式。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    JPS59205614A|1984-11-21|
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    EP0148951A1|1985-07-24|
    DE3485459D1|1992-02-27|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1984-11-22| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1984-11-22| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    1985-01-08| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1984901808 Country of ref document: EP |
    1985-07-24| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1984901808 Country of ref document: EP |
    1992-01-15| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1984901808 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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